“防振锤设备完毕，机器人预备脱离等电位。”10月21日，在浙江省金华市110千伏云龚线号塔，金华供电公司输电线路检修人员运用带电检修机器人设备防振锤，在无人登塔的状况下消除该铁塔防振锤掉落缺点。
“该铁塔为紧凑型铁塔，相间间隔较小，安全间隔缺乏，曩昔依托人工消除缺点只能选用停电检修的办法展开。咱们运用自主研制的防振锤带电检修机器人消除缺点，既避免了停电，又下降了人员作业的安全危险。”金华供电公司输电运检中心带电作业班技能员、本次作业的无人机飞手李德奎介绍。
为了进一步进步输电线路带电作业功率，下降人员作业安全危险，2019年，来自金华供电公司输电运检中心、国网浙江省电力有限公司双创中心、我国电力科学研究院有限公司武汉分院高电压研究所带电作业室、国网智能电网研究院有限公司电工新材料研究所的15名技能骨干组成了项目组，展开带电检修机器人研制及运用作业。
防振锤是输电线路上最常见的金具之一，防振锤滑移、掉落等缺点是检修人员常要处理的缺点。可是，部分110千伏、220千伏输电线路铁塔电气空隙安全间隔小，检修人员若选用惯例进出强电场的办法作业存在安全危险，需停电检修。项目组针对这一问题，决议研制防振锤带电检修机器人。
在研制过程中，项目组以处理现场实践问题为方针展开脑筋风暴，从规划机器人的主体结构到各部件拼装、功用测验，再到实验环境模仿作业，进行了屡次实验。2020年6月，第一代防振锤带电检修机器人诞生。
为了验证现场运用可行性，项目组成员首要在停电线路上试用该机器人。“第一次试用时，咱们发现机器人自重较大，挨近50千克，搬运到检修现场和上下导线不方便。此外，机器人适用的防振锤类型也比较单一。”金华供电公司输电运检中心技能室主任祝强说。项目组针对现场运用中发现的问题改善机器人，完结3次迭代晋级。最新一代防振锤带电检修机器人的分量由50千克降至22.6千克，适用规模更广泛，包含110千伏、220千伏输电线路上各系列类型防振锤。
机器人在强电场环境下能否坚持长途操控的灵敏度与准确性？强电场环境是否会对机器人构成不可逆的损坏？带着这些问题，2021年9月8日，项目组在国网浙江电力高压输变电带电作业实验室对防振锤带电检修机器人展开模仿工况下的实验，为该机器人投入实践出产搜集牢靠的实验数据支撑。
“为了让防振锤带电检修机器人更安全、更牢靠地进出强电场，保证作业顺畅完结，咱们在超高压实验大厅内运用现有设备自主搭设了模仿导线实验渠道，经过工频高压发生器施加电压，模仿实在带电线路环境，并操作机器人屡次在带电导线上展开防振锤设备作业。”该实验室管理人员吴尊东说。屡次实验中，机器人均在模仿导线上成功设备了防振锤。
可是，项目组成员发现了一个问题——机器人敞开后，进入等电位时有极大的电流经过整个设备。在一次实验中，机器人因而主动封闭。针对该问题，项目组成员决议调整机器人敞开办法，运用愈加安稳的机械守时设备让机器人在高空中主动翻开电源。他们用机械守时设备给机器人施加一个发动守时，保证机器人在进入等电位时处于封闭状况，守时完毕时机器人再发动，避免了在进入等电位时的强电流对机器人操控电路构成不可逆的损坏。
改装完结后，项目组成员又展开了屡次模仿作业。在机械守时设备的帮忙下，机器人安稳地完结了作业使命。
如安在无人登塔的状况下让机器人“爬上”数十米高的导线，是项目组要处理的另一个难题。项目组成员提出用无人机辅佐作业。尽管机器人自重已降至22.6千克，但仍远远超出无人机的载重规模。金华供电公司输电运检中心带电作业班的一种用于传递带电作业工用具的办法帮忙项目组找到了破局之法。
首要，无人机飞手操控无人机悬吊特制绝缘滑车落在作业相导线上方的地线上，作业人员运用挂在特制绝缘滑车上的绝缘传递绳将机器人拉至作业相导线。这样，作业人员无须登塔即可完结机器人进入等电位。随后，作业人员在地上操控机器人“行走”至缺点方位设备防振锤。完结作业后，作业人员操控机器人返回起挂方位，地上人员经过提拉绝缘绳使机器人脱离等电位并下降至地上。飞手操控无人机撤除挂在地线上的特制绝缘滑车。项目组成员屡次进行现场实验，验证了该办法的可行性。
2021年10月26日，防振锤带电检修机器人在实践检修作业中初次露脸。金华供电公司输电运检中心带电作业班班员与项目组成员一起来到110千伏云梅线防振锤带电检修现场，在无人机的辅佐下用防振锤带电检修机器人完结了作业，完结了全流程无人登塔。
“有了这套设备和作业办法，咱们就不必登塔消除防振锤相关缺点了，只需在地上遥控无人机和机器人即可快速完结作业。”金华供电公司输电运检中心带电作业班班长李炯说。
现在，无人机辅佐防振锤带电检修等机器人上下线的作业办法已在国网浙江电力规模内广泛运用，屡次帮忙各类带电作业机器人完结检修作业，相关带电作业时刻均匀缩短了50%以上，作业人员的劳动强度与安全危险也下降了。
本年5月30日，项目组向国网浙江电力双创中心递送效果转化请求，清晰了推行方向。10月11日，两边敲定效果转化计划，完结无形资产评价作业，为防振锤带电检修机器人大规模推行及运用做好预备。
下一步，项目组将推进压接收X光带电检测机器人、导线带电修补机器人等项目落地，进一步提高带电作业智能化水平。
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